アスペルガーなど発達障害の人は 悪いと分かっているけど衝動的に止められなくて非常識な言動をとるんでしょうか？ それとも悪いことすら理解できないんでしょうか？

まず、なぜアスペルガーなんていう、今では医療現場ですら使われなくなった死語をわざわざ使うんでしょうか。
統合失調症のことを精神分裂病と言うようなものです。魯鈍とか痴愚といった言葉も同じくかつては正式な医療用語でしたが、今では使われません。それと同じです。

さて、昔アスペルガーと呼ばれてたASD（自閉症スペクトラム障害）ですが、「学ぶ能力が無い」っていうのは丸っきり的外れです。学ぶ能力が無いのはSLD（限局性学習障害）です。ASDとは全く別物です。
アインシュタインも当時の言葉でいうアスペルガーだったと言われてます。学ぶ能力が無くてあれだけの業績を残せるでしょうか？ スティーブ・ジョブスやビルゲイツも神経発達障害だと言われてます。