風呂場を覗かれている気がします。これを親に言っても信じてもらえず、悩んでいます。とりあえず何故分かるかというと後ろから喋る声が聞こえ、特に自分が大事な部分周辺を

可能性のある物を一つずつ潰して検証していくしかないです。

車中泊以後起きているなら、その時に主さんに幽霊的な人や、念みたいなものがついてきたのかもしれません。
それなら時間や場所を問わず声が聞こえるのも可能性はあります。

また、もし脳の病気なら、幻聴を引き起こす原因疾患は精神的な疾患だけじゃなく腫瘍や血管に疾患が生じてる場合もあるので、放置してたら命に関わる可能性もあります。

なので順序としてはまず病院に行く。
病院受診して異常がなければ心霊現象を疑う。
この流れで良いと思います。