いい大人なんですが、 どうしたらいいか悩んでいます。 それは、シャワーで濡れるのが嫌で全然シャワー浴びることできていません。 それは、発達障害が原因で

シャワーを浴びることが出来ないのなら、浴びなければ良いのではないでしょうか。
洗面器でも手桶でも何でも良いですが、シャワーで一旦そこに水を貯めてから、それをかぶればシャワーを浴びることなく頭も身体も洗えます。

他には、洗面台等に水をためてそこに頭を突っ込んでも洗えます。
私は風呂場に行くのが面倒な時にそうやって頭を洗うこともあります。
これだと、水がかかっているわけでもなくなります。

身体については、濡れたタオルで拭いてはいかがでしょうか。