バイトでルート営業みたいな仕事を10月から入社し働いてます ガチガチの営業ではないですが決められた顧客先に車で伺い依頼品の有無の確認回収がメインで稀に顧客から

これは会社の体制の問題だと思います

営業がルート先からそのように言われて帰社したときに共有されたりルート先から電話がかかってきたりはあります。
が、ルート先であろうとなかろうと、お客様から発注があがらない限りは手配をしない会社しか私は経験がありません。
営業事務4社見てきましたが。

よって、聞き漏らしなのか伝達ミスなのかは問題ではなく、受注までの体制に問題があるとしか思えないのですが。

顧客がうっかり受注忘れたことにより融通をすることはありますが、いずれにせよ、発注が口頭だけってのはハイリスクだと思いますよ。
とは言え、会社の゙体制なので主にはどうにもできないとして、その場で主がメモをとり、相手からメモにサインを貰うようにしたらどうですか。
でも、スレの話だと、顧客はサインしたと言い逃れそうな気もしますね。

本件について先輩や上司は何と言ってます？