私は普段は正社員で専門職で働いていて、最近忙しく、家に帰ったら疲れて寝るだけの生活です。 しかし県外に住む娘が出産し、退院したので、有休を取り手伝いに行き

大変でしたね。
申し訳ないのですが、相談内容を読むと「気弱そう」に感じました。身近な人達(の一部のやな人達)にも「こいつは逆らわない」と思わせる態度かもしれません。

主さんが繊細さんでHSPなら、以下URLみたいな情報調べてみて欲しいです。

HSP「あるある」12選＆12の対処法
https://studyhacker.net/hsp-frequently-happening

そして「嫌なものは嫌」と適宜、主張しましょう。また娘さん達のところに行く時は嫌なラインを決めて「これ以上の負担があったら帰るからね」と宣言しておいて、そのラインに達したら、しっかり帰ると良いかと思います。主さんには主さんの人権があると態度でしめしていただきたいです。