会社の人に「失礼だ」と言われました。 私目線では「なんで失礼なの？」と思います。 私がそうされたら……と考えても、ちっとも失礼には感じません。 や

何を失礼だと思うかは人によって全く違うので、個々で覚えるしかないと思います。
次回似たようなことがあったら聞く前に念入りに確認する、その先輩以外に聞ける人がいないか考えるなどして、どうしても他に手がなければ最終手段として聞く形にすればいいんじゃないでしょうか。
嫌な思いをする可能性は高いですが、聞かずに仕事に支障出るよりはマシです。