やろうとせずできないできないとウジウジする発達障害の娘にイライラし、暴言を吐いてしまいました。 発達障害があるので、人よりできないことが多いのは仕方ないです。

言葉は多少強いかもしれませんが、主さんの言ってることは暴言というほどではないのでは？

苦手なことは人それぞれで、そこに対して多少なりとも努力すべきであって、何もしないままウジウジしてるからダメなんだ、ということですよね。

裏を返せば、周りからのアドバイスを受け入れて、改善しようと色々試して頑張っていくのであればダメな奴ではなくなるわけで。
なんというか、【叱咤激励】という感じだと思います。

娘さんも泣きはしたものの、主さんの言葉を反芻しながらお部屋で色々考えていると思います。
真意が伝わらなかったらちょっとずつ言い方を変えて、何度も言ってあげれば良いですよ。