人間としてしっかりしたいんですが。

1人暮らしの方が良いと思いますよ。同居してたら毎日親からの視線やら援助やらで、くじけやすくなると思いますし、甘える気持ちがいつまでもなくなりません。
気が付いたら主さんは中年になり、親は年を取って面倒みてくれ・・となった時に、今のままではツライと思います。
息子として、成人男性として、心苦しい事あると思いますが今まで甘えてきた結果ですから、等身大の自分を受け止めてください。へたなプライドは人生を裏目にしますよ。