離婚して、慰謝料や養育費を沢山貰い、実家もしくはベビーシッターをその時は頼むしかないかな。
旦那といても子供には害な気がする。

ご実家には頼れませんか？
収入が多くあるならどうしてもな時はベビーシッターにお願いしたり。
理解のある職場なら事情を話してみるとか。

ご主人はどうしたいと言ってますか？
お子さんまだ小さいですからシングルで育てるとしたらシッターさん頼んだりお金がかかるので離婚するにしても慰謝料、養育費は旦那さんとお相手にしっかり請求しましょう。
しかし目処が立つまで離婚を急ぐことはないですよ。

もう離婚という結論が出ているのなら、
まずは、実家の手助けが得られる確認してみては？
無理そうなら、ヘルパーとか、ファミリーサポートとか、
延長保育のある保育園に変えるとか。
シングルさんのための保育方法は、探せばいろいろあるよ。

ただし、以前、事件にもなったけど、
顔も知らない名ばかりの保育サポーターに、
電話一本で頼むとかは無し！

収入的には養育費、母子関連手当含めれば問題なさそうですが、子供たちの理解、行事参加などどうするかですか。

>シングルマザーとしてやっていくのはやはり大変でしょうか

大変に決まってますよ。でも、主さんの決断は正しいと思います。
子供のために別れないとか言う人居ますが、逆に父親と母親の
冷え切った関係を見るのが子供の為に良いとは言えません。
年収500万あれば余裕とは言えませんが何とかやっていける筈です。
あと、”必ず”慰謝料と養育費はとるようにしてくださいね。