相続した駅前賃貸の駐車場を管理会社である不動産屋に無償提供しています。丸12年タ…

それは弁護士に相談ですね
多分向こうは弁護士立ててきますよ
ここは素人しかいないので答えるのは無理かと

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契約を結んでいるはずですが、契約期間はどうなっているのでしょうか？
口約束ならば貸し出しているという証拠もなく、不動産屋側が不当に土地を使用しているということになると思いますが。
訴えるというのならこちらも弁護士に相談しますと言い、実際にされてみては？
あなたが土地の持ち主なわけで、むしろ勝ち目がないのは不動産屋だと思います。

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まず、結論から言うと、あなたが無料で貸し出すのを辞めるのはあなたの自由です
出るところ出ても（裁判でも）勝てますから、堂々としていて大丈夫です

以下、その法的根拠の話です
まず、「無償で提供」とは民法上の使用貸借（民法593条）に該当します
また、「無償で貸し出す」と決めたのは主さんのお母様で、お母様はすでに死亡しているので、「無償貸し出し」の約束（使用貸借契約）は既に終了しています
（民法597条3項「使用貸借は、借主の死亡によって終了する。」）
つまり、今現在、その不動産屋がその駐車場を使用しているのは法的根拠のない不法占拠ということになります
もし主さんが訴えられたら、逆に不法占拠の対価として、お母さんが死亡した日時から現在に至るまでの賃料相当分を損害性賠償請求することも可能です

どこの田舎の不動産会社か知りませんが、不動産会社であればこの程度のことは知っているはずです
主さんが素人だと思ってバカにして足元を見てるんだと思います

気を付けなければいけないのは、「今までの迷惑料を払いたい」などと言って、この不動産屋がお金を包んで差し出してきた場合です
金銭を受領した事実を作ってしまうと「使用貸借契約」ではなく「賃貸借契約」だと主張されてしまう可能性があります
賃貸借契約の場合、借主（不動産屋）の権利が大きくなるため、「駐車場を使うな」と言っても追い出せなくなってしまいます
なので、きちんと解決するまで、どんな名目であっても、たとえ1000円であっても、お金を受け取ってはいけません

直ちに追い出したい場合は、不法占拠で訴訟提起すると内容証明郵便を送ればいいです
裁判になれば一発負けするのが分かってるはずですから、賃貸借契約に応じるか、駐車場の使用をやめるかすると思います
内容証明郵便は、主さんご自身でも遅れますが、法律にのっとった隙のない文章を作成するのが難しければ、弁護士に依頼すればいいと思います
おそらくこの事例なら弁護士を入れた時点で裁判どころか調停にすらならずに解決すると思います

いずれにしろ、現時点・現状況で主さんが訴えられて困る要素は何一つありません

不法占拠は放置しておくと権利関係をうやむやにされるリスクがあるので、このままうやむやにしないほうがいいです

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