旦那にイラつく、頼りにならなすぎて辛いです。結婚8年目、子供2人、私も働いています。子供の世話を凄くしてくれて洗濯も気がつけば手伝ってくれるいい夫だと思います。

知的に問題はない。
会社の仕事もできる。勤続年数があっても使えない人間は役職につきませんよ。

多分対人恐怖症のようなものではないでしょうか？
会話は普通にできていても、初めてすることに緊張する。
瞬間的に脳内がフリーズしてしまうのではないかと思います。

うちには三種類の障害名のある三人の子がいます。
知的には問題ありません。
ご主人の状態だけなら、発達障害とはいえません。
他に落ち着きがないとか、ものを忘れる、壊す、逆に好きなことに没頭し過ぎてしまう。言葉の選び方がおかしい。相手の気持ちに気付けない…
という特性もあるなら、発達障害の可能性はあります。

我が子も少しはご主人のようなことはありますが、回数を重ねるごとに慣れてできるようになります。
時間はかかりますが。

幼なじみということですから、小さい頃から性格的に内向的だったか？軽い発達障害もあるのかもしれませんが、今の状態は発達障害の特性というよりも、コミュニケーションが上手くとれなくて、精神的に負担がかかっているように感じました。

疾患なのか？障害なのか？両方のか？判断できるのは専門医しかいません。

主さんの苛立ちはわかります。
でも、優しくて、家事育児も手伝ってくれる、お仕事も真面目に勤めてくれる…そんなご主人の"コミュニケーションが苦手"は、ほんの一部です。
それも専門機関に相談することで軽くなる可能性はあります。