4歳の息子が、同居する祖父母に 一緒にお風呂に入ろうと言うのですが その度に 今日は、お母さんと入りなさい。今度のお休みに入ろうなと 休みの日に、一緒に

んーーー。
主さんの言い方ひとつでお子さんはおさまりませんか？
「なんのためにいるんだ」って💧
孫のワガママきくためじゃないよ。
子育ても終わって余生を自由に楽しんでるんだと思う。
私も子供いるけど、もし義両親が対応したくない事をおねだりしたら止めて、子供に「おじいちゃんはしんどいから一人で入るんだって」など説明します。
子供とお風呂入るのは怖い人もいるし、普段入ってない人からしたらすごく疲れます。
お迎えも同じく。

主さんのご両親がお世話好きで、お父様は足が悪く胸を痛めてる。という環境なだけに、ギャップはあるでしょうが、各両親に沿ったお付き合いをした方がいいと思います。