2001年10月に未成年の人と一緒に電車で遠くへ遊びに行ったところ、その保護者に「無断で連れ出した」と言われトラブルを起こしました。 それまでは、保護者は公認

そりゃなるかもしれないけれど、犯罪をすべてを取り締まるわけではないですよ。
警察も暇じゃないし、何かをするにしても、時間とお金がかかります。
殺したとか、性犯罪を犯したわけではなく、何も危害を加えてない感じですよね？
17年も前の事だし、相手が望んでいない謝罪をした所で意味ないですし、お金を払う義務もあるかも疑問ですから、もう関わらない方が良いですよ。
17年も何もないって事は、相手も何も出来ないって事を意味します。
考えるだけでも時間の無駄だと思いますから忘れた方が良いです。