娘が可愛すぎて、主人や義両親から過保護だと言われてる。 客観的に見ても過保護だと思いますか？！ 私としてはいつかは離れてくから今のうちくらい良いでしょ！と思

全然良いと思います。
うちも叱る時は叱るけど、大きくなった今でも、可愛なーなんて目尻下げてます。
親以外には不可能な関係性なんだから、子供の人生の邪魔をするとかそっち系じゃないんだし、沢山抱き締めて育てて欲しいなと思います。
周りもそうしたいんだろうけど、照れたりなんか小っ恥ずかしくて出来なかったりで文句言うしか無いだけっていうか。
まだ５歳、他人の親子でも微笑ましいのに、家族の中がそれで嫌がる方が変な気がします。