私の母は今54才です。 母自身、30年ほどノイローゼで悩んでいます。 外出時、家のあらゆる場所を誰かと一緒に確認しないと、外へ出ることができません。父が

心療内科などの医療機関にかかるときに、
本人ではなく家族だけで出向いて受診するという方法もあります。
先方に電話連絡し、手助けが欲しいと本人が思っているが、本人が怖がっている。
だから、先に家族だけがお伺いして事情の説明がしたいと説明したらどうでしょう。
勿論、診察扱いになり、医療費はかかりますけど。

自治体の相談窓口（役所、保健所）でもいいと思います。
家族だけで、窓口に出向いて、どうしたらよいか一緒に考えてもらいましょう。

本人を窓口に連れていくところが、最も難易度が高い労力だと思います。
本人を連れていく前段階として、まず家族が動きましょう。