私は幼少期から、親のスイッチが入ると蹴られたり殴られたり、外に締め出されたりしてました。親が普通の時は、心配性と過保護だったので甘やかされて育ってきました。

典型的な毒親…ですね。失礼だったらごめんなさい。
にしても一人暮らしは誰にとっても大変な事だから
あなたの場合だと乗り越える事が多いと思います。

先ずはうつの治療をしっかりしながら働ける基盤を作って同時に自立をサポートしてくれるNPOや団体を探しましょう。変な集団に騙されないように気をつけて。
メンタルと向き合いながら働けるなら収入も安定しますし社会性が身につけば役所の手続きなど苦手意識も薄れていくでしょう。
そうしているうちに貯金も出来ると思いますし地に足がついた考えもできると思いますよ。
最初は実家の近くで暮らした方がいいと思います。