ここで何回か相談してますが、愚痴なので聞いてくれると嬉しいです。 父親からの言葉が、どうしても忘れられず辛いです。 「ヤりたいんだけどいい？」「この僕とヤら

主さん、親から「あなたは何も出来ない。なにもしなくていい。」と洗脳されてませんか？掃除も洗濯も？
主さんがどのようなタイプの発達障がいかわかりませんが、親なら子供が自立できるように(せめて自分の事は自分でできるように)育てるものですよ。だって、順番でいけば親の方が先にいなくなるのですから。主さんは親がいなくなったらどうやって生活するのですか？生活費は？仮に主さんの家がお金持ちで、貯金があるとしても、食事は自分で作れますか？掃除、洗濯は？全て家政婦さんでも雇いますか？それだけの財産あるのであれば心配はないですけど。
成人しているのであれば親の許可なんて必要ありませんよ。大変かもしれませんが、何とか自立することを考えてみませんか？