次の彼女の誕生日欲しい物何かある？って聞いたら、下着上下セットで２つ位欲しいって言われました。じゃあ、一緒に買いに行く？って聞いたら、着けて欲しいの一人で選んで

良いお品物の下着が欲しいのは理解できます。
相手の好みのものを選んでもらえれば記念にもなるし。
しかしそれを彼氏1人で買いに行かせようとしてるのが理解できません。
しかもサイズも教えないで。
自分だって、下着屋に男性1人でいたら嫌なの分かってるはずなのに。
男性1人で店入るの気まずくないですか？
店員、来客、さらには店の前を通ってる通行人にも見られます。

一緒に買いに行って、一緒に選んで、買いに行けばいいと思いますが。
もし初めて行くお店ならサイズもはかってもらえますし。

ネットは、そのブランドの商品が分かっていて、サイズも把握できてるなら、新商品出たからこれ買おうってポチるのは分かりますが…

私も相手に下着をプレゼントしてもらったことあります。誕生日プレゼントではありませんが、一緒にお店行って、選んで、旅行の時に着けました。

特別な時に着けて欲しいから、一緒に選んで、お互いで相談して、良いモノを購入するって流れでプレゼントをお渡しできるよう、もう一度話し合ってみてはいかがでしょうか？