次の彼女の誕生日欲しい物何かある？って聞いたら、下着上下セットで２つ位欲しいって言われました。じゃあ、一緒に買いに行く？って聞いたら、着けて欲しいの一人で選んで

セクシーな下着ではなく？普通の下着を選ぶってなかなかですね…
正直男性が下着のお店にいたら他の客は気まずいです。どこで買うのかにもよりますが、ある程度良いものは上下セットで安くても1万ぐらい。高いと10万〜します。安いものなら6千円ぐらいから。主さんは成人してるのですよね？どこのお店もウェルカムな雰囲気はないと思って覚悟してください。
彼女にどこの下着が欲しいかブランドだけでも指定してもらったほうがいいですよ。ブランドによってサイズ感違うので。