私は地元に住んでいて、友人は車で3時間のところに住んでいます。 私も友人もお互いに未就学児の子供が2人います。 3人グループでもう1人の友達は子なしで地元に

似たような感じの子なしの立場にいます。
同じように運転するよーって言って片道数時間の距離を行き来した事があります。
一人の子は、ガソリン代駐車場代を出してくれて、会いに行った友達に渡す手土産を事前に用意してくれた上に「二人から」と言って友達に渡してくれてました。そこまでしてもらうのは申し訳なかったので、後日理由つけて友達の子におもちゃを渡しました。子供がぐずった時用にと、いつも新しいオモチャや車の中で見る用のDVDを用意してくれてます。

別の子は、多分気を使ってなんでしょうが、子供が電車好きだから電車で行く。遠くにいる子の最寄り駅から合流させてほしいと言われた事があります。旦那さんの送迎（遊んでる間は旦那さんは近くで買い物したりお茶したりしていたらしい）で来てた事もありましたし、お子さんと二人で、会いに行く子の近くのホテルに前泊していた事もありました。

車を出すと言ってくれてる友達がいるなら、不安要素を話して、その反応次第で手段を考えても良いかもしれません。

自信がない中、無理して運転して何かあったら大変ですし…。