仕事終わりの飲み会にママの友達も誘った方が良かったのでしょうか？ 気遣いをしたつもりが裏目に出てしまいました…。 学生時代の部活仲間数人がおります。

いやー でも形だけでも声かけるよ。
「お子さんのこともあるけどもし時間があればー」とか言えば十分配慮になる。
もしこれが会社内での飲み会(歓送迎会なりの大きめの)だったとして、一斉メールなり回覧で出欠とるじゃない？そんなときも子持ちは外す？外さないじゃん。
断られること前提でってのは主さん側の見方・都合であってご友人からは一切そんなのわからないし、「私は子供いるから今後はみんなと同じように頭数に入れられないんだな」なんて思わせる方が気の毒だ。