保健師さんに 親にお世話をしてもらえなくて不潔でしたがご飯は作ってもらっていたんだから甘えるなと言われました。 不潔で大人になってからも大変多くの方に迷

多分、何が不潔で何が普通か分からなくて混乱しているんでしょう。

標準的にまあまあ清潔なのは、

下着は毎日取り替える
毎日お風呂かシャワーする
(風邪引いて熱とかあればその日は入浴しない)
トイレのあと手を洗う。
トイレは３日毎に掃除し、便や血などで汚したらトイレ用の掃除シートで拭く。
調理、食事の前後も手を洗う
外出から帰っても手をあらう

…こんなものかな…？
書き足りない所もあるかもだけど。

主さんが混乱しなくなったら、清潔さが身についた証拠なんだと思います。