利他主義と共依存の違いを教えてください。 そしてそれらは人類にとって望ましくないことなのかの理由も教えてください。

あなた自身が、共依存状態にあるのでしょうか？
誰かに依存されていて、相手に対して自分がなんとかしないと
いけないと、過度に責任を感じてしまっていますか？
その相手は、家族、恋人などですか？
相手に過度に依存する状態の人、また過度に依存してくる人に
限度を設けられなくて、自分の責任の範囲や限界を見極められない人は
境界線（バウンダリーズ ）に問題がある傾向があると言えるのでは
ないでしょうか。

共依存の問題に関して考える時には
＜境界線＞について調べられるといいと思います。
もちろん、専門家に聞かれるのが一番ですが
ネットや本などでも補足的に読まれるといいと思います。
参考までに
境界線（バウンダリーズ ）ヘンリークラウド 氏の本は
わかりやすいのでオススメです。
その他、他にも境界線の本はあるので調べてみてください。

精神的に安定している人、自立している人でも、
多少なりとも境界線の問題はあるものです。
特に家族など、近しい関係の場合などは
良くも悪くも、（相互）依存や甘えが出やすいので
境界線を設けるのが難しい傾向があるのは事実です。
なぜなら、家族の場合は時と場合によっては
相手の責任を一時的に担う必要性や責任があるからです。

友達や他人などであれば、相手に対してそこまで責任がないので
任意で協力したり、無理のない範囲で助けることができますが
家族だと、任意ではなくて、義務や責任が伴ったり
多少無理してでも、対応しなければいけない時ががあります。
家族が身体的、精神的な病気になった時
夫婦、親子の場合はサポートしたり多少は相手の責任を
（一時的に）肩代わりすることがありますよね。
一時的であれば問題はなくても、長期的になったり
一人だけで相手（家族など）を支えようとすると疲弊してしまって
共倒れしがちです。
支える側も、精神科医やその他の家族や友人などの
サポートを受けた上で、過度に責任や重荷を背負いすぎないように
した方がいいと言えます。

利他の心、見返りなく助ける心を持つことは大事ですが、
人間は神様でもないですし、万能ではないものです。
人が一人でできることには限りがあるので、医者、精神科医、他の人に
頼って、過度に責任や重荷を背負わないのが良いと思います。