やろうとせずできないできないとウジウジする発達障害の娘にイライラし、暴言を吐いてしまいました。 発達障害があるので、人よりできないことが多いのは仕方ないです。

お子さんは主さんが思っているよりも、日常生活で自信をなくすような出来事が多いんじゃないでしょうか。
主さんがイライラする気持ちもわかりますが、頑張れば自分もできるという経験がないと、なかなか新しいことに挑戦できないと思います。
主さんもお子さんも、どうすればいいのかわからず悩んでいるという点で、同じ気持ちだと思いますよ。まずはお子さんが出来そうなこと、得意なことから始めてみるのはどうですか。