私は悪くないと思ってる

お互いミスしているのだから、ここは上司としてミスを認めるべきでは？
あと、自主性というのは、個人に責任を持たせることではなく、自ら積極的に行動させることです。
自主性を持たせたいのなら、客観的に物事を判断する能力があなたになければ成り立ちません。
私にも部下はいるのでお気持ちは察しますが、あなたのやり方はミスの時は責めるのに、普段は放任しているように感じました。
『責任』という物は上司である自分が使うべきで、部下にはミスも含めて大胆に動いて欲しい、そう私は常に考えています。
最初から責任ありきで部下に押し付けてしまうと、部下は萎縮して積極的な行動を避けがちになってしまうので、部下の態度だけで自分の是非を決めるのではなく、自分の落ち度を含めて上司としての対応をしてください。
すると、部下は一生懸命自分についてきて貰えます。