スケジュール守って

契約書まで作ってなくても約束はだいたいメールでのやり取りではないですか？
ならばメールでもいいので仕事を受けた際に『注意』という事で大まかなスケジュールを相手に伝えておくのはどうでしょう？
それが相手にも守られなかった場合、納期の遅れ、他の仕事を優先させる場合もある旨、伝えおく。要は軽い脅しですね😅
相手からもそれを承知するメールを返信して貰いましょう。メールという形をとる事で、一応証拠も残ります。

でも相手にも色々な事情があるでしょうから、それでも１日２日の遅れは目をつむって何とか仕上げてあげる、とかの多少の譲歩をしてあげる事は必要になるかもしれませんね。
それも相手が慣れ過ぎて当たり前になるようならたまにはガツン！と「間に合わない、無理！」と言ってあげたら？
フリーの身ではキツイですか？でもたまにはね、そうでもしないと舐められたままでしょう😢

単発のその場限りの仕事が多いのでしょうか？
継続的に取引をしてる相手なら、契約書を交わしておく事も考えたらどうでしょう？
支払いのサイト(月末締めの翌月20日払いとか)や、２ヶ月以上支払いが滞った際には取引停止、もしくは即払いに切り替えて貰います。変更が三回以上あった場合は、納期は一週間遅れる場合がありますとか…etc.
ネット上で探せば色々な雛型があると思いますよ。そういうのを参考、あるいは行政書士事務所などで一度相談して雛型を作っておくのも良いかもしれませんよ。

長く仕事されるなら、今後はそういった手立てを考えておくのも必要になるかもしれませんよ。