去年5月に結婚をして生後6ヶ月の娘がいます。旦那さんなりに協力はしているのでしょうが、今まで面倒なことは人任せにして来たような人なので、その協力が人並みではあり

これは主さんが悪かったですね。
いちいち小言言われたんじゃ旦那さんも帰りたくなくなりますよ。愛妻ではなく口煩い母親みたいです。

子ども1人くらいなら誰の助けも借りずに育てられますよ。例えば支援センターで保育士さんに相談しながら育てるとかね。
もう別世帯なんですから実家依存はやめましょう。

男と女ではそもそも脳の作りも体の作りも違うんですから、子育てについては期待しない方がいいです。旦那さんの助けはおまけくらいに思っておいた方がいいですよ。

パパは子供との接し方がわかりません。主さんだって最初はそうだったでしょう？
「ほら見てっ！パパが帰ってきて嬉しそうだよ〜」「もうこんなことができるようになったんだよ〜！すごいよね！」
って明るく楽しく子育ての楽しさを伝えてあげれば、旦那さんもなんか楽しそうって感じて参加してくれるようになると思いますよ。