高齢者が運転ミスで事故して誰かを殺してしまった場合、高齢者の配偶者や子どもや孫はどうなるのでしょうか。

認知症と高齢は別問題です。
単に高齢になると発症する例がかなりあるというだけです。
若くても発症する人もいますし、100歳過ぎても発症しない人も多いです。
池袋の加害者もたぶん認知症ではないと思います、直接知っている訳ではないし責任持てませんが。

本当に認知症である場合は、法的な責任も本人以外に発生すると思います、家族とか後見人とか。
ちょっと詳しく調べるのはご遠慮させていただきたいのですが、たとえば徘徊での踏切事故でも家族に莫大な賠償責任が発生した例もあったかと思います。自動車保険は比較的保障範囲は広い印象ですが、同じようでもかなり内容に差があり、要注意かと思います。反面、クレジットカードのおまけみたいな個人賠償責任保険にものによりますが意外な効力があったりもするようです。