この前１人でいる時にナンパされ、食事の後にカラオケに行ったらそこでやられてしまいました。そのことを友達に話したら、カラオケに男と２人で行くなんて不用意だと怒られ

「相手も無理な感じではなかったので、することは別によかったのですが、せめてホテル行きたかったな」ってことは、
同意だったということですね。
なら、その場で「場所移そうよ」と言ってもよかったかも。
主さんの気持ちに反して節約されてしまいましたね。

主さんの質問はあくまで　「カラオケでするのは普通か？」ということか。。。

普通かどうか・・
襲う目的なら あるんでしょうね。結果的にも。

「友達も含めてそういうことにそこまで抵抗がない」
に、複雑な気持ちになります。
余計なことかも知れませんが、自分を大事にして欲しいなと。