発達障害の子供の子育てに疲れてしまいます。 実家のある県でイベントがあり、子供と「電車でイベントに参加しておばあちゃんちへ泊まろう。」 と話していました。

今回の主さんの対応は間違ってません。約束を破って我を通そうとするのはいけないし、主さんは説得も試みてるし。
上の子を置いていったとは言っても、主さんが家に戻るとか旦那さんがいるとかでご自宅に1人になるというわけではないですよね？

お子さんが発達障害だろうと、何でもかんでも言いなりになる必要はありません。そこはブレなくて大丈夫です。文句言ってるのも本人の自業自得なので放っておけばいいです。