発達障害の子供の子育てに疲れてしまいます。 実家のある県でイベントがあり、子供と「電車でイベントに参加しておばあちゃんちへ泊まろう。」 と話していました。

そこは発達障害は関係がなく、年齢相応でただの我がままなだけですよ。
我が家にも発達障害二人いますが、対応の仕方は主さんと同じですよ。
発達障害障害のレベルによるでしょうけど、我が家の場合は行き先の写真を見せてます。
お子さん自身が「街のイベント」の意味と内容が分からないかもしれないのと、過去にイベントに行った事を忘れているかもしれません。
なので、どこかへ行くときは写真やグーグルマップで何回か事前に見せるといいですよ。