個人的にお金の貸し借りをして、返してもらわない場合「時効」ってありますか？警察や弁護士とかに関わらない限り永遠に「時効」なんて無いですよね？貸した側はずっと請求

彼とは幼少時代からの付き合いで、親友的な関係でした。20数年前のある日、彼にお願いされお金を貸してしまいました。
1ヶ月、2ヶ月、そして1年、2年と要所要所で「必ず返す」とは言うが、一向に返す気配がありませんでした。
自分はおとなしい性格で、それに月日が経てば経つほど逆に「返して」と言いづらくなりました。
彼の意志で返すのをひたすら待ちました。もちろん、返してきませんでした。
彼とは職場も同じで、あることがきっかけで自分は意を決して彼に「返して」と請求しました。
彼は「今頃…」などとボソっと言いました。
証拠がある分は渋々となんとか返しましたが、口約束で貸した分もあって、「足りないんだけど」と言うと「そんなに借りてねぇ！」と豹変してきました。
自分は「あぁ、もう無理だな」と思い、貸した分はもちろん、彼との関係も諦めました。

ただ、諦めたものの、彼が裁判所に申し立てしない限り、貸し借りの関係は永久に無くならないのではと思い、このスレを立ててみました。

下手な文を長々とすみません。