今の時代「手伝うよ」って言っちゃいけないってマジ？それともXで見かけたその女性が特殊なだけ？ 「手伝う＝そのことをやるのは女性が当たり前」みたいな姿勢が気に食

子無し専業主婦相手なら「手伝うよ」でもOKだと思います。
子育て専業主婦や兼業主婦には「やるよ」が正解だと思います。

要は役割分担が決まってるならそのバランスを考えて、自分の役割ではないことを手伝う時は「手伝うよ」でOKなのでは？
お互いにお互いのしてる事を、どこまで主であり、サポートであるのか、話し合ってはっきりさせた方がいいと思います。
本来は自分の役割なのに、手伝ってもらっておいて、「有難う」の気持ちもなかったり、「は？手伝うよではなくてやるよだろ？」なんていってるのは、夫婦だけではなく社会人同士でもどうかと思います。

ただ、恩着せがましいのは社会人同士でも嫌な感じのときはありますよね、さら！とスマートに、「やるよ（気にしないでね）これは手伝いたいからやるんだから」て感じで手伝ってくれた方が嬉しかったりします。
恩に着せるなら手伝わないで！て思う事もありますもの。

まー、せっかく手伝ってるのに当たり前の顔をされるのも嫌だし（手伝う側）、かといって恩に着せられるのも嫌だし（手伝われる側）、
人間関係、さり気なく、思いやりと感謝を持って、
いきたいものですねーーーー。