同居していますが出て行きたいです。中学生の子どもに心の影響はないのか心配で躊躇し…

同居していますが出て行きたいです。中学生の子どもに心の影響はないのか心配で躊躇しています。
同居する前は、義両親を尊敬していました。同居自体、嫌でしたがこのご両親なら大丈夫かなと思い、以前から主人から頼まれていた同居に同意しました。
それから7年、今では顔も見たくないほど大嫌いです。義母は何にでも干渉してくる（夫との会話、子どもとの会話、子育ての仕方、料理、洗濯、子どもの学校の事、、、数えたらキリがありません）。
義父は短気ですぐ怒る、自分の思い通りに物事が進まないと怒る、私の事を名前ではなく「おまえ」と呼ぶ（ママ友に実際に呼ばれた場面を見られ、おまえって呼ばれてるのー⁉︎とビックリされて恥ずかしかったです）、自分の間違いや過ちを認めない、謝らない、コロナが流行っているので子どもも居るし、外から帰ってきたらすぐ手洗いをお願いしても不機嫌になり「わしはうつらん」と言い冷蔵庫や机などベタベタ触る、などなど嫌な所を上げだすとキリがありません。
それでも私も至らない所があるし、義両親も私の嫌いなところもあるだろうし、お互い様だから口には出さずストレス大でしたが頑張ってきました。
私が同居を解消したくなった1番の出来事があります。以前こちらで相談した事があるのですが、義母の勘違いで怒られ理不尽でしたがすぐ謝り、それでも許してもらえず2日間無視され、義父に謝らないなら出て行けと言われ（謝ったのに、横で聞いていたはずなのに、です）、その後私が泣く泣く謝って終わるという出来事がありました。
それから表面上は仲良くしていますが、この事がずっと忘れられない心の傷になっています。結局は私だけ他人なのだとつくづく感じましたし、泣いている私の横で旦那が義父、義母に強く言えなかった事がすごく残念でした。同時に旦那への愛も冷めてしまいました。
すぐにでも子どもたちを連れて出て行きたいのですが、上の子が中学生という多感な時期に別居、離婚、となるとどう感じるのか不安です。そして愛犬が13歳で引越して違う家、環境になっても大丈夫なのかも心配でなかなか決められません。長文失礼しました。

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