外国人が悪いのではなく、病院の対応が悪いのではないかと思いました。

付き添い禁止のところに、日本語が分からないからと付き添いで来る。
そりゃ、異国の地で言葉も分からなかったら、言葉の分かる人に付き添ってほしいと思うでしょうね。
だから、病院にその許可を求めてその許可が通ったから付き添いできているという事になります。
許可していないのなら、病院側の指示に従わなければ極論を言えば強制退去を求めて警察呼べば良いですからね。

日本語が分からないから、受付時や診察時に通訳をするのと、待合室で話をするのは別の問題なのは明らかですね。
前者は認めて後者は認めないというのなら、主さんも不満はないかと思いますが、現実は違うと。

では、主さんがすべきことは病院に後者の事実がありその管理が出来ない病院に対応を求めることですよね？
主さんが言いづらいのなら、それを言える強面でマッチョな男性を付き添いに連れてきて言うのなら、文句はないはずですよね？

そういう管理が徹底できない病院で、自分が出産するのも不安だと思いますので、
言うだけ言って無理なら転院可能ならした方が良いと思います。