発達障害って軽度なら人間関係が苦手でも学習しますよね？ 人の感情が理解できない、相手が嫌な思いをしてると分からない、と言いますが、何度も経験するうちに悪いこと

自閉症スペクトラム障害の人の場合、抽象的な思考が苦手です。
だからたとえ公式のように、
　悪いことはダメ、
身勝手はダメ、
無責任はダメ、
と知ってはいても、
　「悪いこと」とは具体的に何なのか
　「身勝手」とは具体的にどういうことを指すのか
　「無責任」とは何なのか
が、理解できないのです。

だから例えば、「無責任なことはいけません」と言わず「決められた時間を守るようにしましょう」と具体的に言えば理解できるかもしれません。
指示や命令は具体的に、が鉄則です。

相手が何をどんなふうに理解しているのかを知り、相手が理解できる方法で伝える。
それは発達障害を持っていない人間側が、すべきことだと思います。