まだ女性との経験の無い男です。 10代～20代の頃に女性と経験できずに30才以上になってしまいました。 自分にとってはSEXは未知の世界でわからないこと

筋肉使うスポーツと同じで20代と30才代は馴れがかなり違うと思います。
要するに、肉体年齢が20才くらいであればよいわけですが。
中高年の妊活者が良くフィットネスに行く理由みたいです（例えば上だが、郷ひろみ）。
また、女性が本能的にスポーツマン、スポーツマン言う理由らしい。
それとオナニーの害をなくさないとならない。幸い女性の体になれる良いアダルトグッズがあります。
https://www.amazon.co.jp/%E3%82%A2%E3%83%80%E3%83%AB%E3%83%88%E3%82%B0%E3%83%83%E3%82%BA-%E3%82%AA%E3%83%8A%E3%83%8B%E3%83%BC%E3%82%B0%E3%83%83%E3%82%BA-%E5%A4%A7%E4%BA%BA%E3%81%AE%E3%81%8A%E3%82%82%E3%81%A1%E3%82%83-%E3%82%BB%E3%83%83%E3%82%AF%E3%82%B9%E3%82%B7%E3%83%BC%E3%83%B3-%E8%87%AA%E6%85%B0%E5%99%A8%E5%85%B72-3KG/dp/B071DZZZLH
上手く入れられれば、皮の問題とか接触障害はまだないし、オナニーの癖も治せそうです。
次に、月一の本番風俗通いです。
これも、ある程度なれてないと100%ではないらしい。皮があるとな生フェラの練習できないし。
私が10年のブランク後、再婚のために、再婚センター助言でやったことでもあります。結局、フィットネス、グッズでの練習、月一風俗通いをすると、普通に街にいる楽しい女が見つかったもので。　まあ、センターの女性は外見も正確も平凡でこちらが努力するに値しない気もしました。