両親が車の運転が出来ない 私(母親)だけでなく夫も運転が出来ません。(都内在住) 私はペーパーでずっと運転が怖くて何十年も乗っていません。ペーパーだった

私の経験ですが、参考になれば。

都内近郊です。
お子さん何歳かわかりませんが、私はチャイルドシートが必要な子供が二人います。

自分が子供の時に、車の運転が出来るのは父親だけで、母親も車に乗れる友達を羨ましく思ったことはありましたが、母は免許を取る気配もなかったです。

私は自分の子供に同じ思いをさせたくなかったので、結婚前に妻には免許を取ってもらいました。費用は私が負担し練習用の車も買いましたが、ほとんど乗らず…。
しばらく後、不安だからペーパードライバー講習をやりたいというので費用を負担しましたが、その時だけでした。それからしばらくして、都内ほどではないですが、駐車場料金も高い地域だったので、車は手放しカーシェアにした時期もあります。

子供が１人だけの時にも、カーシェアも利用していました。
家からすぐ近くにカーシェアがあったというのはメリットでしたが、チャイルドシートを毎回取り付けたり取り外しするのが大変でした。
小さい子供がいると荷物も多いので、それに加えてチャイルドシートとなると、かなり辛く思いました。

ファミリー用に新たに車を購入してから、妻が改めて運転を練習するようになりました。
練習には、非公認の教習所などを利用するのが良いかと思います。

子供が二人なら、親１人で子供二人を連れて行く時には、車が便利だと思います。
二人乗りのベビーカーと、子供を二人乗せられる電動自転車がありますが、用途により使い分けています。

車＋ベビーカーはレジャーではかなり使えるかと。

当たり前かもしれませんが、何でもあればあった方が良いし便利です。

運転に不安があるまま運転するよりは、運転しない方が良いと思いますが、必要なら練習したら良いと思います。

タクシーでのチャイルドシート利用は必須ではないですが、安全性に欠けるのと、チャイルドシート使うとしたら持ち歩くのか？という問題があるので、現実的ではないように思います。