兄が出来婚することになったのですがお金がないという理由で同居だそうです。今現在は両親、私、兄の四人暮らしなのですがそこにお嫁さん+連れ子+生まれてくる赤ちゃんが

私はおそらく主さんの親御さん世代だと思うので、ご両親の複雑な心境がわからなくもありません。
娘である主さんのこれまでを考え自宅から追い出すようなこともしたくない。
かといって、いくら資産があろうと老後はどうしても同居家族の労力に助けてもらわねばならなくなる。
いま息子を突き放せば娘であるあなたに全ての負担を強いることになる。
それもどうなんだろう？と悩んでおられると思います。
親としては不出来な息子でも息子ですし、自立のために突き放すのがベストだとしても本音では手も差し伸べたくなるでしょうし。
でも娘の立場も考えなければならない。
色々考えられるのでしょうね・・。

お父様は終活も率先してされてる方とのこと。
となると自分達親は老後どうしたいかのスタンスをはっきりさせれば自ずと息子や娘への対応も決まると思います。
資産のあるかたですから子供を頼らず自らが割りきれば息子さんに対しては彼の将来を考え、いま欠けている自立心を持たせるべく突き放せます。
酷なようですが、それは娘のあなたに対しても必要。
子供達を共に自立させ自分達夫婦だけで老後をまっとうできるよう動いていく。
もしくは自宅介護を望み、子供の介護労力をあてにするのなら、あなたも手元におき息子さんにも相応の援助をし老後は子供に助けてもらう。
どちらかになると思います。

いまお若い主さんには親の財力が強みに感じられるかもしれません。
しかし介護には財力だけでなく労力が必要になります。
老いればどんな親でも子供の負担にならない親はいません。
それが今の老人の現状です。

裕福、貧困、関係なしに親も逃げられない老いを現実のものとし、このさき自分達の望む老後の形を考えたとき、何を切り捨て何を残すかをしっかり考えておく。

相続云々は亡くなってからの話。
それよりもその前にある介護計画こそが最も必要な終活。

ご両親がそれを元に動けば自ずと答えはでると思います。