相談させていただきます。 現在、地元から車で一時間ほどの街で働き、一人暮らししています。 現在の街に住んで4年ほどになりますが、最近、両親や祖母の心配もあり

貴方が悩む以前に悩まれてるUターンは家族が望んでいるのでしょうか？
家が狭い場合、家族であっても人が増えた事によりストレスを感じる場合があります。
貴方が優しいのは分かりますが、独りよがりにならないよう気を付けて下さい。
相手が望んでいない場合は貴方からしても折角決断したのに！と良い気持になりませんよね？
後Uターンする場合、家族の近場で独り暮らしをする事は考えていないのでしょうか？
何時でも行き来できる距離に住んでいれば同じ家に居なくても問題無いですし、お互いのプライバシーも守れます。
まずはご家族へ相談してみて下さい。
相談せずに行動する場合は結果が自分が思っていたのと異なっても不平不満は絶対に言わないように！