利他主義と共依存の違いを教えてください。 そしてそれらは人類にとって望ましくないことなのかの理由も教えてください。

何を調べられたのかは知りませんが、
共依存と依存は違いますから、
双方の依存があって成り立つ関係でない限り共依存ではないです。

「相手に依存される」のは「相手に依存される」です。「双方」であるから「共依存」です。
ここで少しだけ補足を入れるとしたら
「依存症」とは限らず「依存」であるということです。

なるべく、調べたりネットで聞くより、
現実場面で専門家から説明を聞くようにしてください。
素人の、素性の分からない学術論を頼りにしてる時点で
良いことではありません。