30代は思ってもいませんでしたが， 老後が近づく今，すぐではなくても，早く遺産欲しいとか思ってしまいます。あれば子供にも残してあげれるからです。 貯金がない

ご両親の資産の話ですか？

本当に自分のためでなく子供のためにと考えているんであれば
その旨を話して、ご両親の生活に負担がない程度で
孫に直接生前贈与して貰えないか聞いてみれば良いんじゃないでしょうか。

いまからコツコツ贈与して行ってもらえば贈与税も浮かせられますし、
節税対策として普通にやられている方もいます。

まあ、ご両親からの心象が最悪になる可能性もある諸刃の剣ですが