数か月後に31歳になる女ですが独身実家暮らし、パート+障害年金で自立できません。 何かあったら抱えきれずすぐに両親に話し頼ってしまいます。 昨日上司にその現

その上司がおかしいです。
従業員のプライベートに介入し過ぎです。
従業員が精神的に自立していなかろうと、親に操られていようと、いずれは困ることが目に見えていようと、他人が口を出すことではありません。仕事さえやってくれればいいんです。使い物にならなくなったら切るだけです。
一人暮らしをしろ、なんて言っておられるようですが、上司は、金銭的援助も生活のサポートもしてくれませんよ？

もし、主さんが今回親御さんに相談したことが、仕事に関わることであり本来上司に相談すべきだった、ということなら、そう指導すればいいだけです。

たかだか職場の上司に、そこまで言われる筋合いはありませんし家族のことに介入される覚えはない、と、突っぱねましょう。