養子を実子に

今の法律では無理ですね。
出来る事をやってください。例えば遺言書を作り万が一の時は父母に相続がちゃんと渡るようにする。これは出来ます。
常にICレコーダー、玄関には録画防犯カメラを付けてその親戚が来て何かした際に記録→小さな事（お金をせびりにきた・拒むと暴れた）でも弁護士や警察を通じて制裁を与え、接近禁止など書面にサインさせる方向に持っていく。
ご両親との書類上の関係は変えられなくてもその妨げになってる人物を極力排除すれば少しは気持ちも変わると思います。
本来の悩みにあまり力になれなくてすみません。