年上の先輩に対しては基本的に敬語を使いますが、仲良くなってくると徐々に、会話の所々で友達のような受け答えをしてしまいます。 職場の先輩（年の近い人に限る）にも

親しげにする事と、タメ口で話す事は全く別です。
学校でも職場でも同じです。

たとえ後輩から先輩に敬語でも親しくすることは可能ですよ、他人行儀みたいに感じるなら、その程度の仲なのです。

あなたが後輩に対して、私には敬語は必要ない、だから自分も先輩に対して親しげにタメ口で話す、それはあなたの考え、幼稚な考えだと思います。

一般的には、後輩にタメ口で話されて気分がいい人はあまりいないと思います。
それで仲良くしてくれる先輩は、気になるけど気にしない、そういう子なんだな、という感じでしょう。

敬語には、相手に対しての敬意が感じられる。
どんなに仲良くなっても先輩後輩の関係では大事な事ですよ。