小学4年男の子　特別支援学級に通ってる我が子の事なのですが、 1年生の頃から特に大人へのコミュニケーションが上手く取れず、 検査等を繰り返して3年生で自閉症

脱力はパニックの現れということですよね。予期せぬことに直面するとパニックになる、予期していたことならば対応できるのでしょう。
例えば、忘れ物をした場合にはどうするのかをパターンとして覚える方法があります。忘れ物をしたことに気づく→先生に忘れたことを伝える、謝る→許してもらう、これを一連のパターンとして何度もロールプレイして覚えます。先生にも協力してもらい、忘れ物をしたら自己申告して謝るので、何も言わずに許すを繰り返したいとお願いします。これが成立することで忘れ物をすることが予期できることになります。同様に、分からないことがある→先生に質問する→書いて教えてもらう、もパターンにしてもいいと思います。音声は消えますが、文字は消えないのですぐに理解できなかったことも、視覚的に確認することで理解が促されます。また2つ以上のタスクを理解するためにも有効だと思います。
いずれも自閉症に対して有効な対処方法です。教員が協力してくれると良いのですが難しいようならばいっそ支援学校の方が伸びるかもしれません。
まずはパニックを減らして安心して学習に取り組めるといいですね。