私、27歳独身。 彼、33歳独身。 彼の親は年金を払っていませんでした。 貧乏でお金がないから払えなかったそうです。 現在、母親66歳、父親、72歳です

驚きとショックは当然です。
で次は、年金の支払い以上に必要な支払いがあったのでは？といった思考の寄り添いが必要かもしれませんね。
ご両親達も、年金受け取り出来ない彼祖父母のサポートをしていてたかもしれませんし。
だけどそんなご両親達を支える彼は本当に情け深い方ですから、主さんと家庭を築かれた時、主さんくるめて大事にしてくれるのではないでしょうかね。
本当に好きならば最終どんな背景でも別れる選択肢はないかと。
彼と彼両親を切り離した生活をしたいと考えるなら、彼にそれを伝えて、別れるか否かは彼が決めるのではないでしょうか。