身体障害者用の駐車場のスペースて同乗者が車椅子なら駐車OKなんですか？ それともドライバーは健常者だから 車椅子使用する身体障害者を車から下ろし

厳密な決まりって無いんじゃないでしょうか。
運転者が健常者でも同乗者が車椅子で障がい者スペースに停めたままの人はよく居ます。また逆に、律儀に降ろしてから普通の駐車スペースに停めてくる人も居ると思います。

係員がいれば指示に従えばと思いますが、お母さんを乗せる時は最初から障がい者マークを車に貼り付けておけば気兼ねなく停められるのでは？
係員には面倒でも説明が必要かもしれないです。

因みに私は介護する時は臨機応変にどちらも利用していました。