本当に長文になりますので箇条書きになります。お許し下さい。 私の兄28歳が今年ひき逃げ(幸いにも被害者の方はお怪我なく『示談でいいです』と言われる)但し警察に

全てにおいてむちゃくちゃだと思います。
継父に主さんが性的虐待を受け、お兄さんが過剰な暴力を受けている時点で、人として全く尊敬できる父親では無いですし、ただの犯罪者です。

相談窓口でここに書いてあることを相談する方が適切だとは思いますが、確実に家から出ることをお勧めします。
お兄さんは既に鬱病の気がありますし、その内ストレスでお兄さんも主さんも死んでしまいますよ？