私は自分の家族に対し、必死になりすぎてあーしろ、こーしろと 相手の気持ちや行動を考えず押し付けてきました。 また、自分の都合の良いように物事を安易に考え逃げ

質問文の通り、あまり深く関わりたくないんでしょう。今までの事を悪かった、後悔したから許してくれてもいいのではないかというのはあくまでも加害者の言い分です。
信用って何年も積み重ねてこそ信じてもらえる関係でもあります。
謝ったら即許せるわけではないのを理解してください。これから信用されるに当たって主は心を入れ替え、穏やかに過ごすこと。向こうから何か言ってくるまでしつこく声をかけないこと。
困った時は力になるからいつでも言って、とそれだけ伝えてあとは治療に専念されてください。とにかく今はつかず離れずの距離が大切です。